經(jīng)過一年的不懈努力，由我公司牽頭研發(fā)的橋梁爬索機(jī)器人已實(shí)現(xiàn)實(shí)橋檢測(cè)功能。該機(jī)器人包括主框架、爬行機(jī)構(gòu)、攝像頭、端部感應(yīng)傳感器、索力傳感器及自動(dòng)貼緊機(jī)構(gòu)；索力傳感器自動(dòng)貼緊機(jī)構(gòu)可精確地控制索力傳感器和拉索緊密貼合，實(shí)現(xiàn)對(duì)橋梁拉索索力精準(zhǔn)采集。爬索機(jī)器人設(shè)備和控制系統(tǒng)間采用無線通信，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制及數(shù)據(jù)傳輸。頂部設(shè)置攝像頭拍攝橋梁拉索外觀圖像，距離編碼器采集設(shè)備爬行距離，距離在與圖像實(shí)時(shí)同步更新以實(shí)現(xiàn)拉索外觀圖像的直觀展現(xiàn)，也便于后期檢測(cè)人員通過回放視頻對(duì)外觀病害成因進(jìn)行詳細(xì)分析?；谠撛O(shè)備具有檢測(cè)效率高、檢測(cè)參數(shù)多、可靠性強(qiáng)、能耗低、使用和維護(hù)成本低等特點(diǎn)，其可適應(yīng)國內(nèi)各種斜拉橋、纜索橋、拱橋索桿外觀及索力檢測(cè)。

1、拉索外觀檢測(cè)
        機(jī)器人配置機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng)。當(dāng)機(jī)器人在拉索上爬升時(shí)，采集器將攝像機(jī)圖像和爬行位移實(shí)時(shí)顯示在控制電腦并進(jìn)行數(shù)據(jù)儲(chǔ)存，便于檢測(cè)人員實(shí)時(shí)查看拉索外觀狀況。當(dāng)前方有障礙物或?qū)⒁乐晾鞫瞬繒r(shí)，設(shè)備通過紅外感應(yīng)傳感器會(huì)自動(dòng)停止爬升。

2、拉索索力檢測(cè)

        機(jī)器人控制系統(tǒng)配置無線索力測(cè)試系統(tǒng)。機(jī)器人攜帶無線索力檢測(cè)傳感器，當(dāng)機(jī)器人爬升至指定位置時(shí)，自動(dòng)把索力檢測(cè)傳感器與拉索貼緊進(jìn)行索力測(cè)試。測(cè)試數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至控制電腦并進(jìn)行數(shù)據(jù)保存。